ROS

ROS Beginner Commands

Basic ROS useful commands

Posted by Huajian on August 5, 2022
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Source

  • 总是先 source /opt/ros/noetic/setup.bash
  • 一旦类似于roscd 找不到package，则使用以下命令: 
    cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

rospack

find

  • rospack find [package_name] 查找package位置

depends

  • rospack depends1 beginner_tutorials 查找beginner_tutorials的一级依赖
  • rospack depends beginner_tutorials 查找beginner_tutorials的所有依赖(包括间接依赖)

roscd

  • roscd [locationname[/subdir]] cd到指定位置
  • roscd log 查看日志

rosls

  • rosls [locationname[/subdir]] 直接软件包位置ls

roscp

  • roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path] 将文件从一个包复制到另一个包

Catkin

  • 创建catkin软件包
    catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
    example: catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
  • 构建catkin工作区并使配置生效 
    cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 每次构建都需要source一下`setup.bash`

ROS Node

考虑 Publish-Subscribe Model, Node是整个操作流程中的一个节点

  • roscore - 开始ros的第一步

  • rosnode list - 查找节点列表
    产生/rosout，用于收集和记录节点的调试输出，所以它总是在运行的 ***
  • rosnode info /rosout 查看节点详细信息
  • rosnode cleanup 清理节点列表 ***
  • rosrun [package_name] [node_name] 运行给定的软件包中的节点
  • rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 可重命名

rostopic

  • rostopic 获取ROS话题的信息 (连续两下tab查看可用指令)
  • rostopic echo [topic] 获取指定topic的信息。此时运行echo的terminal也subscribe了topic的信息，因此在rqt-graph中可以看到rostopic
  • rostopic list -h 获取所有topic的列表。使用 -h 获取更多信息
  • rostopic type [topic] 获取message的类型

  • rosmsg show [message type] 获取type的详情

    以上两者结合: rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

  • rostopic pub [topic] [msg_type] [args] publish message 到指定topic

    example: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

    • rostopic pub 发布消息
    • -1 发布一条信息
    • /turtle1/cmd_vel topic name
    • geometry_msgs/Twist message type
    • -- 声明之后的参数都不是选项
    • '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' value
  • rostopic pub ... -r 不断发送指令
  • rostopic hz [topic] 获取发布速率HZ

rosservice

  • rosservice list 输出活跃服务的信息
  • `rosservice type [service] 输出service的类型，是否需要参数等等
    • 最好和rossrv show联合使用: rosservice type /spawn | rossrv show
  • rosservice call [service] [args] 用给定的参数调用服务
  • rosservice type 输出服务的类型
  • rosservice find 按服务的类型查找服务
  • rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

rosparam

  • rosparam set [param_name] 设置参数

    • set 后需要使用clear生效: rosservice call /clear

  • rosparam get [param_name] 获取参数

    • 获取参数服务器上的所有内容: rosparam get /
  • rosparam load [file_name] [namespace] 从文件中加载参数

  • rosparam dump [file_name] [namespace] 向文件中转储参数

    • 一般是.yaml文件: rosparam dump params.yaml
  • rosparam delete 删除参数
  • rosparam list 列出参数名

rqt

  • rosrun rqt_graph rqt_graph 打开查看node和topic关系的graph

    • 也可以直接 rpt 或者 rqt_graph打开
  • rosrun rqt_plot rqt_plot 打开动态显示topic中数据的plot
  • rosrun rqt_console rqt_console 查看日志
  • rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 设置logger_level，如设置Warn，则只会显示Warn以上的消息
    • Fatal （致命）
    • Error （错误）
    • Warn （警告）
    • Info （信息）
    • Debug （调试）

roslaunch

  • roslaunch [package] [filename.launch] 启动一个运行脚本(如同时启动多个节点)

rosed

  • rosed [package_name] [filename] 通过vim打开文件
  • rosed [package_name] <tab><tab> 查看pkg下的所有文件

msg & srv

  • 在使用msg和srv之前，需要在package.xml添加依赖，在CMakeLists.txt中调用和添加，见ROS_Tutorial_10
  • 根据ROS_Tutorial_10第4节的内容，.msg和.srv通过以下命令可以生成对应语言的源代码 
    # In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

msg

  • rosmsg show [message type] 查看message
    • rosmsg show beginner_tutorials/Num – example1
    • rosmsg show Num – example2
  • rostopic echo [topic] 获取指定topic的message。(可用于查看message 数据流)
    此时运行echo的terminal也subscribe了topic的信息，因此在rqt-graph中可以看到rostopic

srv

  • rossrv show [service type] 查看service
    • rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts – example1
    • rossrv show AddTwoInts – example2
      可在rqt中简单地call service以测试
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